Waltershofen gehört zu den frühen Ansiedlungen in unserem Raum. Aus den Einzelgehöften entstand wohl der Name „Zu den Höfen des Waltrich“ während der Zeit der Landnahme und kann als Ausbaute (Neusiedlung) der Westendorfer Mark betrachtet werden.

Die Siedlung selbst wird urkundlich im oberbayerischen Herzogsurbar für das Gebiet südlich der Donau genannt, dessen Abfassungszeit zwischen 1279 und 1284 liegt. Doch bereits die geschichtlichen Forschungen (u.a. Dertsch 1925) belegen, dass Waltershofen wesentlich älter ist.

Natürlich brachten die Jahrhunderte verschiedene Namensnennungen, so „Waltrichshouen“ 1316, im 14. Jh. „Waltris -, Weltris -, Wälterns - und Waelstrichshofen“, doch fällt dabei auf, dass der Name Waltershofen eine große Kontinuität aufweist.

Die geographische Lage am Lech und die ungünstigen Bodenverhältnisse bewirkten, dass die Siedlung kaum eine größere Ausdehnung erfuhr. Neben der landwirtschaftlichen Nutzung war es vor allem die Aue, die den Bewohnern ihr Auskommen sicherte.

Ab dem 13. Jahrhundert wird in Waltershofen von häufigen Besitzerwechseln berichtet, denn die Grundherren sorgten sich mehr um ihre Einkünfte als um die Bewohner.

In den Jahren 1556-1569 kam es zu Beschwerden gegenüber den Nachbarn in Thierhaupten. Sie nahmen Aufschüttungen am Lech vor, wobei den Waltershofenern durch den damit veränderten Lechlauf Einkommensverluste drohten.

Die Urkunden belegen den Ort im Jahre 1801 als ein Dorf des Hochstiftes Augsburgs. Nach der Säkularisierung 1803 wurde Waltershofen eine selbstständige Ortsgemeinde mit 17 Häusern und 82 Seelen, wie es 1823 vom Landgericht Wertingen niedergeschrieben wird. An diese Zeit erinnert heute noch das sogenannte Zollhaus, das beim Lechübergang steht und an dem neben dem Brückenzoll auch noch herrschaftliche Abgaben zu entrichten waren. Das Erweitern Bayerns 1803 entzog dieser Zollstation den Boden. Der historische Name blieb bis heute erhalten.

Die Bewohner Waltershofens beantragen 1871 beim Königlichen Bezirksamt Wertingen die Loslösung von Westendorf und das Recht auf eine eigene Bürgermeisterei. In diesem Briefwechsel wird festgestellt, dass die Ortsgemeinde 22 Hausnummern umfasst, der Grundbesitz mit ca. 300 Tagwerk angegeben war und der Ort über ein Armenhaus, eine Schafweide und Jagd und eigene Rechnungsführung verfügte.

Nach dem 1. Weltkrieg leiteten die Geschicke der Gemeinde der Ortsvorsteher mit einem gewählten Ortsrat. Ein Regierungsbeschluss von 1935 schlug Waltershofen wieder der Gemeinde Westendorf zu. Waltershofen gehört nach wie vor zum Kirchensprengel St. Georg, Westendorf. Die Kinder wurden bis zur Schulreform dort unterrichtet.

Die ursprüngliche Feldkapelle, die 1913 in den Besitz Waltershofen überging, wurde 1968 durch einen Neubau ersetzt. Als im Jahre 1971 die Gemeindegebietsreform lebhaft diskutiert wurde, entschieden sich die Waltershofener für eine Umgliederung nach Meitingen zum 1. Januar 1972. Sie ebneten den Weg für das größere Meitingen.

Positiv auf die Entwicklung wirkte sich der Bau der Entlastungsstraße Nord mit Umfahrung Waltershofens im Jahr 1995 / 1996 aus, befreite sie doch die Anwohner vom Durchgangsverkehr der Staatsstraße. Im Süden des Ortes entwickelten sich neue bauliche Möglichkeiten. Der Ortseingang wurde freundlicher gestaltet. Außerdem entstand ein Gewerbe-Mischgebiet, in dem sich unter anderem die BayWa niederließ. Von der Nähe und der verkehrsgünstigen Lage zum Handelspark Meitingen Nord und zum Anschlusspunkt an die B2 Ortsumfahrung profitieren alle Bewohner Waltershofens.

Zusammenhalt und Schaffenskraft der Bürger bezeugt das am 1. Mai 1997 eingeweihte Bürgerhaus. Der TSG „Lechbruck“, die Freiwillige Feuerwehr und der Obst- und Gartenbauverein erweiterte gemeinsam das Feuerwehrhaus um Gastronomie-, Umkleide- und Geräteräume. Heute haben dort alle Ortsvereine ihr gemeinsames Dach und die Bürger Waltershofens einen Treffpunkt.